EN ISO 10218-1: Requisiti di Sicurezza per Robot Industriali

5.7 - Limitazione degli Assi

Deve essere fornito un mezzo per stabilire uno "spazio limitato" intorno al robot utilizzando dei dispositivi di limitazione.

Questa funzione diventa necessaria quando lo spazio operativo del robot è maggiore dello spazio protetto, quindi laddove vi è il rischio che il robot possa sbattere contro qualcosa.

Il robot non deve potersi muovere oltre la posizione dei dispositivi di limitazione oppure deve arretarsi in sicurezza nel momento che li raggiunge.

I dispositivi di limitazione devono poter arrestare il robot all'interno dello spazio protetto anche nelle seguenti condizioni:

  1. se questo sta movimentanto il massimo peso trasportabile;
  2. se si sta muovendo alla massima velocità
  3. se si trova nella posizione più sfavorevole
  4. se sta prendendo il percorso più sfavorevole

 

I dispositivi di limitazione devono essere progettati, testati e determinati in accordo con ISO 13849-1 o IEC 62061 o IEC 61508.

I dispositivi in questione possono essere meccanici, elettromeccanici oppure eseguite da software.

Limitare lo Spazio Meccanicamente

 

Il robot deve disporre di dispositivi per il fissaggio e l'integrazione di dispositivi meccanici o dispositivi elettromeccanici di limitazione per i tre assi con maggior moto di spostamento quando le funzioni di sicurezza software che limitano lo spazio non sono fornite.

Sostanzialmente, quando non viene fornito un software certificato per limitare lo spazio di movimentazione del robot devono essere forniti dei mezzi per poter installare blocchi meccanici o interblocchi sugli assi del robot, più specificamente almeno sui tre assi con il raggio di movimentazione maggiore.

I blocchi meccanici sugli assi restringono in modo "fisico" e "brutale" lo spazio di movimentazione del robot.

Durante il normale funzionamento, il robot non andrà a sbattere sui blocchi meccanici ma questo accadrà al verificarsi di un'avaria.

Limitare lo spazio Elettromeccanicamente

Questo metodo consiste nell'installare degli interblocchi sugli assi del robot.

Quando uno degli interblocchi viene attivato, questo comanderà l'arresto del robot.

Ovviamente, i dispositivi in questione devono essere gestiti da safety e il loro sistema di sicurezza deve essere realizzato in accordo al punto 5.4.

Limitare lo Spazio mediante Software Certificato

Uno dei metodi per limitare lo spazio del robot consiste nell'utilizzare un software di sicurezza certificato.

Questi software definiscono forme geometriche oppure dei piani che:

  • Non consentono al robot di fuoriuscire dalle aree programmate oppure
  • Non consentono al robot di entrare nelle aree programmate

Questo metodo è la soluzione preferita per delimitare uno "spazio ristretto" del robot.

Se il robot dovesse arrestarsi in una delle aree programmate mediante il software, questo dovrà necessariamente muoversi a velocità ridotta mentre si trova in quest'area.

Sicurezza nella robotica collaborativa

Non esiste un "robot collaborativo". Questa è una delle prime dichiarazioni di chi lavora nella robotica collaborativa. Il motivo è che un robot può essere progettato per un compito collaborativo, ma è l'applicazione che rende il "robot collaborativo". Lo standard di riferimento per l'appli