Il Fault Masking

Diagnostic Coverage

La possibilità che avvenga un fault masking influisce sul Diagnostic Coverage (DC) del sistema di protezione, fondamentale nel calcolo del PL/PFHd secondo la norma EN 13849-1. Nella ISO/TR24119 esistono due metodi per ricavare il valore di DC nel caso di interblocchi in serie, i quali tengono conto dell'architettura del sistema di sicurezza e quindi della probabilità che possa verificarsi un fault masking.

Facendo riferimento al metodo semplificato, note determinate caratteristiche del sistema di sicurezza, si può ricavare il livello di DC del sistema tramite la Tabella 1 contenuta nella Norma.

I dati di cui tenere conto sono i seguenti:

  • Numero di ripari usati con frequenza maggiore di una volta all'ora.
  • Numero di ripari aggiuntivi (ovvero usati con frequenza minore di una volta all'ora).

Queste due informazioni sono sufficienti per entrare in tabella e ricavare il DC. Bisogna però tener conto anche del numero di operatori che possono accedere alla zona protetta, della distanza che intercorre tra i vari ripari considerati e dalla facilità con cui si può accedere ai ripari aggiuntivi.

Di seguito è riportata la Tabella 1 tratta dalla norma ed un esempio di applicazione del metodo descritto.

Diagnostic Coverage

Esempio di calcolo con metodo semplificato

Diagnostic Coverage

In figura è mostrata un'area di lavoro protetta. L'accesso può avvenire attraverso due ripari mobili interbloccati. Per entrambi, è riportata la frequenza con cui essi vengono aperti per poter accedere alla zona protetta.

Considerando la frequenza di accesso dall’Ingresso 1 (<1/h), allora il numero di ripari mobili usati frequentemente (ovvero con accesso ≥1/h) risulta essere 0. Data inoltre la presenza dell’Ingresso 2, si ha un accesso addizionale al primo considerato, per un totale di 2 accessi «addizionali», cioè non utilizzati con frequenza ≥1/h.

I dati per entrare in Tabella 1 sono i seguenti:

  • Numero di ripari usati con frequenza (>1/h): 0

  • N° Ripari aggiuntivi: 2

Ipotizzando che, il numero di operatori e la distanza o l'accessibilità dei ripari non influisca sul risultato, si ricava un livello di DC massimo ottenibile "Medium".

Sicurezza nella robotica collaborativa

Non esiste un "robot collaborativo". Questa è una delle prime dichiarazioni di chi lavora nella robotica collaborativa. Il motivo è che un robot può essere progettato per un compito collaborativo, ma è l'applicazione che rende il "robot collaborativo". Lo standard di riferimento per l'appli